- int sp1=10;//定义舵机接口数字接口7
- int pulsewidth;//定义脉宽变量
- int val;
- int val1;
- int myangle1;
- //下面是servopulse函数部分(此函数意思:也就是說每次都是0.5ms高電平 1.98ms低電平 然後再0.52ms低電平 17ms延時也是低電平)
- void servopulse(int sp1,int val1)//定义一个脉冲函数
- {
- myangle1=map(val1,0,180,500,2480);
- digitalWrite(sp1,HIGH);//将舵机接口电平至高
- delayMicroseconds(myangle1);//延时脉宽值的微秒数
- digitalWrite(sp1,LOW);//将舵机接口电平至低
- delay(20-val1/1000);
- }
- //servopulse函数部分到此结束
- void setup()
- {
- pinMode(sp1,OUTPUT);//设定舵机接口为输出接口
- //设置两组串口波特率
- Serial.begin(9600);
- delay(500);
- Serial.println("servu=o_seral_simple ready" ) ;
- }
- void loop()//将0到9的数转化为0到180角度，并让LED闪烁相应数的次数
- {
- val=Serial.read();//读取串行端口的值
- if(val>'0'&&val<='9')
- {
- val1=val-'0';//将特征量转化为数值变量
- val1=map(val1,0,9,0,180);//将角度转化为500-2480的脉宽值
- Serial.print("moving servo to ");
- Serial.print(val1,DEC);
- Serial.println();
- for(int i=0;i<=50;i++)//给予舵机足够的时间让它转到指定角度
- {
- servopulse(sp1,val1);//引用脉冲函数
- }
- }
- }
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